Modulární systém robolink® - Jednotlivé části robotických ramen

Roboty se skládají z mechanické konstrukce (robotické rameno, manipulátor), nástroje na konci robotického ramene (koncový efektor), řídicího systému a měřicích bodů (senzorů), které poskytují informace řídicímu systému. Mechanická konstrukce se skládá z několika součástí, které jsou navzájem spojeny aktivními klouby. Aktivní klouby mají pohony, k nimž má řídicí systém přístup, aby koncovému efektoru přiřadil jeho pracovní úkol. Pojem robot je odvozen od slovanského slova pro práci.

Jednotlivé části robota v modulárním systému robolink®
Modulární systém robolink® od společnosti igus® GmbH má modulární strukturu a umožňuje individuální konstrukci robotických ramen. Obsahuje velké množství jednotlivých dílů, které lze objednat, což umožňuje realizovat s robotem nejrůznější úlohy. Kromě kloubů a řídicího systému jde především o spojovací prvky, pohonné jednotky, adaptéry nástrojů a prvky pro komunikaci mezi pohony a řídicím systémem.

Aplikace s průmyslovými roboty robolink®

Spojovací prvky
Spojovací prvky poskytují robotovi oporu a strukturu. Jejich rozměry určují dosah koncového efektoru, např. chapadla. Spojovací prvky zahrnují spojovací základnu a spojovací části mezi klouby.

Spojovací základna tvoří základ, na kterém je rameno robota postaveno. Nese celou konstrukci a nástroj nebo obrobek, který má být zpracován nebo polohován. Ve společnosti igus® GmbH byly spojovací základny navrženy tak, aby byly odpovídajícím způsobem stabilní.

Spojovacími díly jsou skříňové profily z plechu, které jsou na koncích opatřeny úchyty pro klouby. Spodní konec ve tvaru vidlice umožňuje pevné připojení k výstupu jednoho kloubu, zatímco horní konec umožňuje pohyblivé uchycení pro vstup dalšího kloubu.

Pohonné jednotky pro roboty
V modulárním systému robolink® jsou k dispozici krokové motory (motory NEMA) pro přímý pohon kloubů. U krokového motoru je pohyb rotoru řízen krokově se otáčejícím elektromagnetickým polem. Krok je velmi malý úhel, o který se může rotor otáčet. Protože kroky přesně kopírují elektromagnetické pole, je poloha rotoru vždy známa. Snímače pro zpětnou vazbu polohy nejsou nutné. Krokový motor lze proto řídit velmi přesně. Národní asociace výrobců elektrických zařízení (NEMA) standardizovala krokové motory v USA. Normy specifikují připojovací rozměry (rozměry přírub) a výkonové charakteristiky jednotlivých motorů. Specifikace společnosti igus® GmbH pro daný typ motoru odkazují na tuto normu.

Komunikace mezi pohony a řídicím systémem
Komunikace mezi pohony a řídicím systémem probíhá mimo jiné prostřednictvím bezkontaktních spínačů a snímačů pohonu.

Bezkontaktní nebo prahový spínač sleduje fyzikální veličinu a porovnává její hodnotu s mezní hodnotou. Pokud je této mezní hodnoty dosaženo, spustí bezdotykový spínač spínací operaci. Tímto způsobem lze iniciovat změny směru a zastavit nebo spustit pohyby při dosažení předem definovaných poloh. Bezdotykový spínač lze také použít například k zapnutí nebo vypnutí chlazení nebo vytápění.

Snímače pohonu zjišťují aktuální stav pohonných jednotek a převádějí tyto informace na signál, který může být zpracován řídicím systémem. Stav pohonných jednotek je určen polohou hnacího hřídele nebo otáčkami. Řídicí systém reaguje na signály podle záměru programu a způsobí odpovídající změnu stavu.

Nástrojový adaptér
Adaptéry nástrojů tvoří poslední článek řetězu mezi ramenem robota a koncovým efektorem. Sortiment společnosti igus® GmbH zahrnuje adaptér uchopovače robolink® D. Skládá se ze dvou částí. Jedna část je určena k připojení k poslednímu článku řetězu robotického ramene. Druhý díl je přizpůsoben k připojení chapadla. Lze k němu připojit například chapadla nebo přísavky od firmy SCHUNK nebo diagram.

Dotazy k produktu robolink®?